První písemná zmínka o Ľupči je z roku 1252 v rámci vymezení majetku Sliačů, které král Belo IV. daroval klášteru premonstrátů v Turci. V druhé polovině 13. století se v Ľupči se souhlasem panovníka usazovali němečtí osadníci, které sem přilákali bohaté ložiska zlata a stříbra.