Dnešní osada Dolní Heřmanice se skládá z řady roztroušených chalup, které se nacházejí podél břehů místního potoka. Jejím pokračováním, dále proti proudu je protáhlá podhorská obec nazývaná Horní Heřmanice. Nachází se těsně na českomoravské hranici, při „císařské silnici“ vedoucí z Lanškrouna do Štítu a dále na Moravu. Původní ves byla založena kolem poloviny 13. století při rozsáhlém osídlování pohraničního hvozdu. Nedlouho po založení byla původní osada rozdělena na dvě části (dolní a horní). Poprvé se toto rozdělení uvádí v roce 1358 jako „Hermansdorf superior et inferior“. Její jméno podle některých historiků prý připomíná jednoho z organizátorů osídlování okolní krajiny Heřmana z Drnholce. Její jméno ve tvaru „Hermansdorf“ znamená v českém překladu „ves lidí Heřmanových“. Zřejmě se tak jmenoval lokátor, který se skupinou kolonistů novou ves zakládal. Na konci 18. a v první polovině 19. století bylo pro Horní Heřmanice užíváno také německé pojmenování Deutsch Hermanitz a Teutsch Hermanitz. V písemných pramenech se původní osada poprvé připomíná roku 1304, v listině, kterou král Václav II. upravil a rozšířil svůj předchozí dar území pro nedlouho předtím založený zbraslavský klášter. Od této doby jsou obojí Heřmanice součástí rozsáhlého lanšperského panství. To na začátku 15. století patřilo litomyšlskému biskupství. Za biskupa Jana V. Železného bylo od tohoto panství roku 1409 odděleno městečko Jablonné n. O. a několik okolních vesnic, mezi nimi i Dolní a Horní Heřmanice. Celé toto malé území (panství) pak bylo zastaveno Janu ze Strýčkova. Dlužní úpis na tuto zástavu v roce 1453 vlastnila Markéta ze Zásady, manželka lanšperského hejtmana Václava Pregera. Ta ho v tomtéž roce převedla na Zdeňka Kostku z Postupic, který zmíněnou samostatnou enklávu, včetně Dolních a Horních Heřmanic, připojil zpět k lanšperskému panství. To na začátku 40. let 16. století patřilo Janu z Pernštejna. Ten v roce 1544 jeho část skládající se z hradu Lanšperka, tří městeček a řady okolních vesnic, včetně Dolních a Horních Heřmanic prodal Petru Bohdaneckému z Hodkova. Po dvaceti letech, roku 1564, Janův nástupce Vratislav z Pernštejna, tuto část od Petrových dědiců odkoupil a spojil ji s nedlouho předtím získanou druhou (lanškrounskou) částí někdejšího rozsáhlého panství. Od té doby se obě části (lanškrounská i lanšperská) sice uvádějí samostatně, ale vždy jako součást jednoho správního celku – panství Lanškroun. Do jeho obvodu náleží Dolní i Horní Heřmanice až do zrušení patrimoniální správy. Po roce 1850 se stávají samostatnými a samosprávnými obcemi. Součástí Dolních Heřmanic byly také samoty Chudoba a Záhora a také někdejší ves Koburk se samotou Pláňava. Tato ves se však roku 1878 od Dolních Heřmanic oddělila a stala se samostatnou a samosprávnou obcí. V důsledku tvrdě prosazované integrace obcí v 70. letech 20. století jsou Dolní Heřmanice a také obec Rýdrovice od roku 1971 sloučeny s Horními Heřmanicemi. Vznikla tak rozlohou velká obec skládající ze tří samostatných katastrálních území (místních částí).